autobot入门教程-自主导航

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autobot入门教程

autobot入门教程-自主导航

说明:

  • 介绍autobot如何实现自主导航

使用kinect v1进行自主导航步骤:

  • 在autobot上,执行底盘
roslaunch autobot minimal.launch
  • 在autobot上,执行amcl, 并指定地图
roslaunch autobot kinect_amcl_demo.launch map_file:=/home/maps/map.yaml
  • 在远程PC上,执行rviz
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 
  • 设置初始位置:

    • 要定位机器人,点击“2D Post Estimate”
    • 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向
  • 设置目标位置:

    • 完成定位后,点击 "2D Nav Goal".
    • 在地图上找出您想要的位置,然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。

使用激光雷达进行自主导航步骤:

  • 在autobot上,执行底盘
roslaunch autobot minimal.launch
  • 在autobot上,执行amcl, 并指定地图
roslaunch autobot rplidar_amcl_demo.launch map_file:=/home/maps/map.yaml
  • 在远程PC上,执行rviz
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 
  • 设置初始位置:

    • 要定位机器人,点击“2D Post Estimate”
    • 在地图上指出机器人的大致位置并让箭头朝向代表机器人的方向
  • 设置目标位置:

    • 完成定位后,点击 "2D Nav Goal".
    • 在地图上找出您想要的位置,然后让箭头朝您希望机器人一旦达到目标的方向。

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