搭建ROS小车底盘-第四篇上位机程序

搭建ROS小车底盘-第四篇上位机程序

说明

• 介绍上位机树莓派及相关软件包的安装及运行

ros_arduino_bridge安装

• 假设上位机已安装ROS indigo版本，并创建了用户的ROS项目空间~/catkin_ws。
• 源码安装方法:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git 
cd ros_arduino_bridge
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg ros_arduino_bridge
source ~/.bashrc

• 创建一个配置文件： ~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config/my_arduino_params.yaml

• my_arduino_params.yaml源码：

port: /dev/ttyACM0
baud: 115200
timeout: 0.1
rate: 50
sensorstate_rate: 10

use_base_controller: True
base_controller_rate: 10

# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
base_frame: base_link

# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.15
wheel_track: 0.287
encoder_resolution: 1768 # from Pololu for 13*34*4 motors
gear_reduction: 1.0
motors_reversed: False

# === PID parameters
Kp: 10
Kd: 12
Ki: 0
Ko: 50
accel_limit: 1.0

• 重要参数含义：
  • wheel_diameter : 小车轮子的直径
  • wheel_track：两个轮子的轮间距
  • encoder_resolution：编码器一圈的脉冲计数，如果是AB相 13*2*2 （13单圈脉冲数*上下沿*AB相）。
  • gear_reduction：减速比，比如1：30，这是设为1或30
  • 也有介绍encoder_resolution也有设置为13*2*2*30=1560和gear_reduction设为1，但转动时候左右轮差异不大.
  • 本人测试设置encoder_resolution： 52 和 gear_reduction：30，则是效果很好

teleop-twist-keyboard安装

• 通过键盘控制软件包
• 在树莓派终端或工作机安装命令：

sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

运行程序

• 树莓派新终端执行：

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

• 树莓派或工作机执行：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 如果是树莓派执行需要连接键盘
• 利用键盘，根据提示的键值，就可以控制小车前后左右移动了
• 键盘说明：

Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

• u 前左转，i 前进，o前右转，j 逆时针转，l顺时针转，’,’后退，’.’ 后左转，m后右转

• q/z:增速/减速

• 键值定义：

  moveBindings = {
  ‘i’:(1,0,0,0),
  ‘o’:(1,0,0,-1),
  ‘j’:(0,0,0,1),
  ‘l’:(0,0,0,-1),
  ‘u’:(1,0,0,1),
  ‘,’:(-1,0,0,0),
  ‘.’:(-1,0,0,1),
  ‘m’:(-1,0,0,-1),
  ‘O’:(1,-1,0,0),
  ‘I’:(1,0,0,0),
  ‘J’:(0,1,0,0),
  ‘L’:(0,-1,0,0),
  ‘U’:(1,1,0,0),
  ‘<’:(-1,0,0,0),
  ‘>’:(-1,-1,0,0),
  ‘M’:(-1,1,0,0),
  ‘t’:(0,0,1,0),
  ‘b’:(0,0,-1,0),
  }

  speedBindings={
  ‘q’:(1.1,1.1),
  ‘z’:(.9,.9),
  ‘w’:(1.1,1),
  ‘x’:(.9,1),
  ‘e’:(1,1.1),
  ‘c’:(1,.9),
  }

• ‘i’:(x,y,z,th) x轴线速，y轴为0，z轴为0，th角速

• moveBindings大写字母部分代表全向轮使用