ROS机器人Diego制作11-ROS视觉系统之点云数据转换成激光数据

ROS机器人Diego制作11-ROS视觉系统之点云数据转换成激光数据

说明：

• 介绍如何让点云数据转换成激光数据
• 导航都是在2D的地图下导航的，而点云数据产生的是3D的数据，
• 所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据
• 用到pointcloud_to_laserscan软件包，访问github库。

安装：

• 把这个包的源代码克隆到~/catkin_ws/src目录下

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan

• 编译源代码

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 可能的报错，如果这时会提示缺少tf2_sensor_msgs的错误
  

• 解决方法：执行如下代码安装ros-kinetic-tf2-sensor-msgs包

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

• 再执行上面的编译命令就可以正常编译了

启动节点：

• 启动pointcloud_to_laserscan的sample节点

roslaunch pointcloud_to_laserscan sample_node.launch

• 可能的报错，图：
  

• 从错误提示来看，是找不到openni2,事实上我们使用的openni而openni2根本就没有安装，找不到也是正常的，接下来我们来看sample_node.launch这个文件，需要做一些修改。修改如下：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <arg name="camera" default="camera" />

    <!-- start sensor--只需要把原文件中的openni2改成openni就可以了>
    <include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch">
        <arg name="camera" default="$(arg camera)"/>
    </include>

    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">

        <remap from="cloud_in" to="$(arg camera)/depth_registered/points"/>
        <remap from="scan" to="$(arg camera)/scan"/>
        <rosparam>
            target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: 0.0
            max_height: 1.0

            angle_min: -1.5708 # -M_PI/2
            angle_max: 1.5708 # M_PI/2
            angle_increment: 0.087 # M_PI/360.0
            scan_time: 0.3333
            range_min: 0.45
            range_max: 4.0
            use_inf: true

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>

    </node>

</launch>

• 出现如下信息说明成功启动:
  

查看节点

• 使用rqt_graph来查看节点图,可以看到pointcloud_to_laserscan节点

rosrun rqt_graph rqt_graph

• 效果图：
  

查看激光数据

• 命令：

rostopic echo /camera/scan

• 效果图：这是可以不断的看到刷屏的激光数据
  

rviz查看激光数据

• 命令：

rosrun rviz rviz

• 效果图: 激光数据
  

• 效果图：点云数据