DashgoD1底盘新指南-4.2 PC安装ROS系统

DashgoD1底盘新指南-4.2 PC安装ROS系统

PC安装ROS系统

此教程仅适用于Ubuntu 14.04，indigo版ROS。
在操作过程中，建议使用有线网络，以免出现意外错误。

安装准备

• 一台普通的PC，笔记本和台式机均可，32位或64位都行。 建议内存4G或以上(内存太小，有些3D模拟可能运行不起来)。

• ROS 是需要运行在 Ubuntu 操作系统之上，建议使用 Ubuntu 14.04 和 ROS indigo。

• 理由是：ROS indigo和 Ubuntu 14.04 都是LTS(长期维护版本)，并且ROS indigo是专门为 Ubuntu14.04 量身定做。Ubuntu 的15.10和ROS的jade都不是LTS, kinetic版本刚出炉，配套的软件包还不齐全。

安装

（1）配置 Ubuntu 软件仓库

• 配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式，服务器要选择国内的。

• 系统设置 》 软件和更新 》 Ubuntu软件，将设置修改成如下图所示：

• 系统设置 》 软件和更新 》 其它软件，将设置修改成如下图所示：

• 点击 关闭(C) 按钮，等待缓存更新完成。

（2）配置 ROS 的 apt 源

• ROS的apt源有官方源、国内 USTC 源或新加坡源可供选择， 选择其一就可以了，建议使用国内 USTC 源或新加坡源，安装速度会快很多。

• 方式一：官方源

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

    $ sudo apt-get update

• 方式二：国内 USTC 源 URL ：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

$ sudo apt-get update

• sudo apt-get update 执行更新有时因为网络原因可能出现错误（若不是 ros 安装源错误均可继续 ros 安装操作），可重新执行命令进行更新。

（3）安装ROS软件包

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

$ sudo apt-get install python-rosinstall

（4）配置环境变量

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

（5）测试ROS安装是否成功

• 在终端输入 roscore -h ，输出如下所示，表示安装成功。

 $ roscore -h
    Usage: roscore [options]
    
    roscore will start up a ROS Master, a ROS Parameter Server and a rosout
    logging node
    
    Options:
      -h, --help            show this help message and exit
      -p PORT, --port=PORT  master port. Only valid if master is launched
      -v                    verbose printing
    
    See http://www.ros.org/wiki/roscore

• 在终端输入 roscore ，输出如下所示，表示环境配置成功，ros正常运行。

  eaibot@eaibot:~$ roscore
    ... logging to /home/eaibot/.ros/log/45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc/roslaunch-eaibot-3460.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
    
    started roslaunch server http://eaibot:35377/
    ros_comm version 1.11.20


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [3472]
ROS_MASTER_URI=http://eaibot:11311/

setting /run_id to 45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc
process[rosout-1]: started with pid [3485]
started core service [/rosout]