DashgoD1底盘新指南-5.2 D1多种运动方式

DashgoD1底盘新指南-5.2 D1多种运动方式

D1 多种运动方式

首先启动

    $ roslaunch dashgo_nav  move_base_blank_map.launch

• 然后在另一终端运行下面指令中的一个

• 测试1米往返

    $ rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py

• 测试1米的正方形

• 方式一

    $ rosrun dashgo_bringup nav_square.py

• 方式二

    $ rosrun dashgo_bringup move_base_square.py

• 注意把base_local_planner_params.yaml中的heading_scoring和dwa设为true

• 测试走弓形

    $ rosrun dashgo_bringup nav_grid.py

说明

• 小车走直线误差很小，转动角度误差相对比较大。

• 走正方形或弓形会出现较大偏差， 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度，本身是存在偏差的。

• 如果走正方形或弓形，还是需要陀螺仪加速度计辅助计算角速度才能做到精准。