DashgoD1底盘新指南-6.4 激光雷达与D1的坐标校正

DashgoD1底盘新指南-6.4 激光雷达与D1的坐标校正

激光雷达与D1的坐标对齐

Ubuntu14.04 indigo版ROS D1 F4
只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图

运行地图扫描节点

• Ctrl + Alt + T 打开命令窗口，运行命令

    $ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch

• 运行rviz进行校对

• Ctrl + Alt + T 打开命令窗口，运行命令

• 可以通过下面命令运行体量较大的rviz来进行校对

    $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 也可以直接运行轻量级的rviz来进行校对

    $ rviz

rviz简易配置

• 本教程直接运行 rviz 来进行操作，运行rviz显示的界面如下：

• 对rviz界面显示进行简单的配置，点击 Add 添加控件

• 在弹出的窗口，选择 RobotModel ，点击 OK ，添加 D1 在 rviz 中的显示控件

• D1 显示控件添加成功后，如下图所示（图中那淡绿色的点便 D1 的正前方）

• 然后，再点击 Add ，选择 LaseScan ，点击 OK ，添加 激光雷达F4 在 rviz 中的显示图层

• 添加 激光雷达F4 显示图层后，显示并没有变化，原因在于还没有选择要订阅的 topic

• 展开 LaseScan 的菜单

• 选择 Topic 项，选择要订阅的 topic 为 /scan ，再回车

• 此时，F4 的扫描数据便可在 rviz 上显示，如下图所示

参数调整

F4 与 D1 的坐标校对，是通过对launch文件中的参数进行修改来使两者坐标一致的。

• 在本教程中，便是要修改 gmapping_demo.launch 文件

• 运行命令，找到 gmapping_demo.launch 文件所在的位置

    $ roscd dashgo_nav/launch

• 使用 vim 编辑命令编辑

    $ vim gmapping_demo.launch
<launch>
   <node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
   </node>

 <node name="flashgo"  pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>

  <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"
    args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926  0.0 /base_link /laser_frame 40" />  //修改args的参数值

  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/gmapping.launch"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/move_base.launch"/>
</launch>

• args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" 在 /base_link 前面的 6 个参数，分别表示

  • 这 6 个参数都是相对于 D1 的坐标系来调整的。

  • 前面 3 个，分别表示激光雷达 F4 在X、Y、Z轴（右手定则）上离（0 , 0 , 0）点的坐标位置,（0 , 0 , 0）点是 D1 的坐标系原点，该点是 D1 的重心点。

  • 后面 3 个，分别表示X、Y、Z轴（右手定则）偏离YOZ面、XOZ面、XOY面上的角度，大小范围为 -3.1415926~3.1415926 ，-3.1415926 为-180度， 3.1415926 为180度。

前后方向校对

D1 的前方是有三个超声波模块的，中间的超声波模块就是D1的正前方
D1 的后方是单独一个超声波模块的，也是D1的正后方

• D1 的前后方向了解之后，便调整 F4 的坐标方向与 D1 的一致便可。

• 一般来说，F4 已经固定在 D1 已设定的位置上，而且 F4 在不停旋转，便要借用较平整的挡板，如：大纸箱，来确定 F4 当前的方位。

• 先将挡板横摆在 D1 正前方，挡板中心与 D1 正前方那个超声波模块成一条直线，挡板的面要与直线成90度角

• 然后，对照rviz中 F4 的扫描显示，D1 正前方是否横画着一条红线障碍物

• 若有，则说明前方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正后方，若 rviz 中同样在 D1 正后方横画着一条红线障碍物，则 D1 前后方向已经正确。

• 若实际中挡板的位置与rviz显示的位置不一致，则根据对前面 参数调整 的了解，相对应地对参数进行调整。

左右方向校对

• 先将挡板横摆在 D1 正左方，挡板中心与 D1 中心成一条直线，挡板的面要平行于 D1 正前方与正后方所成的直线

• 然后，对照rviz中 F4 的扫描显示，D1 正左方是否横画着一条红线障碍物

• 若有，则说明左方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正右方，若 rviz 中同样在 D1 正右方横画着一条红线障碍物，则 D1 左右方向已经正确。

• 若实际中挡板的位置与rviz显示的位置不一致，则根据对前面 参数调整 的了解，相对应地对参数进行调整。