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年过完啦，你们也要的巡线在这里！
很多朋友发来信息想让我讲讲巡线任务，原因是，这个应用场景在各种机器人比赛中经常用到。
其实巡线这个名称已经是经过了分析后，包含了结果含义了。
一般在比赛或者任务出题中，可不会说：
请完成一个巡线任务。
只会要求你在某个位置要完成某个动作。
那么这边有一个问题：
到底我们解决的是准确到达某个位置？
还是沿着这条线走？
这是个重要的问题。
我们利用巡线，仅仅是为了更方便或更准确地解决问题，而不是看到线就要去“巡”。
事实上，这句话应该这样表达。
从A点到B点，我们可以使用巡线方法来完成这个要求。
我们看到很多机器人比赛都会有这样的场地，
地上会有一条条的标准线，方便大家利用并完成某个动作。
而线段本身对任务完成的结果没有意义，只是给到了机器人一个判断前进路线的标准条件，来方便大家的完成过程。
我们并不需要看到线就用巡线……很多时候这也会多次一举。
如图：
对于场景1来说，我们没必要巡线，直接碾压过去，不是更方便？
对于场景2来说，这个时候使用巡线的方法，就会比较合适。
简单总结一下，如果你碰到的是复杂路线，而场地内有标志线，那么，使用巡线就是很好的解决问题的方法。反之，则是多此一举。
巡线的方法有很多，但大体上，我们常用的有3种。
1、单色感摆动巡线
2、双色感摆动巡线
3、单色感PID巡线
当然不止这些，根据不同的场景要求，我们可以利用其它传感器的数据和色感配合，以达到某种特殊的巡线要求。（几秒而已，别在乎这点流量）
比如视频中做的这个巡线设计，就是利用陀螺仪传感器和颜色传感器的数据配合完成的。完全没有使用到PID技术，同样精准。
根本上，我们的思维不能固定化，听到巡线就一定使用颜色传感器。
主要还是要从任务的要求和客观条件的合理性上去作分析。
（飞机在天上可没有线“巡”，但却有“航线”）
事实上，每个场景中都有无数条“线”存在，而巡线，只是一种让“场地条件”变为可利用的数据的方法。
好了言归正传，我们先说一个简单的。
在这个方法中，首先我们要搞清楚，让物体“前进”是什么概念。
我们通常的思维惯性下，前进，意味着直线向前。
但事实上，左转一下，右转一下，只要不是旋转，只要不是转180度，都可以做到“前进”。
直线前进，只是从某个点到另一个点最短的距离而已。但不是前进的唯一方法。
回到我们的问题：
当我们有一条线存在时，如果需要沿着这条线前进。
那么这个问题重点其实并不在如何“前进”上。
因为它并没有要求你使用什么方式前进，重点在于“沿（巡）着线”。
既然是沿着线，那么我们就要让机器人不断的“寻找”到这条线的位置。
所以虽然我们称之为“巡线”，但我们其实可以叫这个任务为“寻线”！（视频仅4秒）
只要当没线的时候，通过某种运动方式保证机器一定能找到这条线，自然就可以巡着走。
这个时候，直线前进，是无法满足这个要求的，除非线本身就是直线，不然总会有脱离线的情况存在。
当需要左转或者右转的时候，这是个不确定因素，我们是无法帮机器人去判断左转还是右转的。
机器无法通过一个二选一的条件（有线？没有线？），判断出第3种可能性（前进？左转？右转？）。
但我们发现，当机器使用左转和右转的方法前进时，这个问题就迎刃而解了。
因为
条件是二选一（有线？没有线？）
而对应的
动作也是二选一（左转前进？右转前进？）
条件和结果是11对应的关系。这样的操作就能解决这个问题。
接下来的编程环节也就很简单了。
使用一个判断流程，设定颜色传感器的反射光模式。
（反射值的概念，可以通过微信直接回复“反射”和“灰度”获取这两个相关内容解释）
当反射值高的时候，证明没有线存在，我们向左转；
当反射值低的时候，证明有线的存在，我们向右转。
点开大图看一下说明。
这样一来，机器人就会使用左转一下，右转一下的方法，不断的寻找这跟线的存在，而达到沿着线前进的目的！
大家可以看一下下面这个视频，就是成品动作。
（视频9秒）
今天就到这里，我们下周继续！