ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布

ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布

说明：

• 介绍如何发布TF数据
• ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据
• 机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也是后面配置导航所必须的数据
• 官方文档：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf

编写发布TF代码：

• 代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "robot_camera_tf_publisher");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Rate r(10);

  tf::TransformBroadcaster broadcaster;

  while(n.ok()){
    broadcaster.sendTransform(
      tf::StampedTransform(
        tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.12, 0.0, 0.1)),
        ros::Time::now(),"base_link", "camera_link"));
    r.sleep();
  }
}

• 代码很简单，主要的代码是设置Vector3(0.12, 0.0, 0.1))中的x，y，z参数
• x代表传感器距离base_link的x轴距离
• y代表传感器距离base_link的y轴距离
• z代表传感器距离base_link的z轴距离，单位是m
• 可以按照自己机器人的实际情况来设置。