Turtlebot3-burger入门教程-雷达安装

Turtlebot3-burger入门教程-雷达安装

说明：

• 介绍burger上如何进行雷达安装和测试

步骤：

• 默认我们提供的turtlebot3上已经安装好雷达驱动，只需要在PC安装即可。
• 如果是自己重新安装的turtebot3的，就需要参考安装驱动。
• [Remote PC]安装驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

• [Remote PC]设置权限，这一步需要把雷达临时接到pc机才能检测到端口。处理完再接会turtlebot3

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

• [Remote PC]增加view_laser.launch，用于显示激光雷达

$ roscd hls_lfcd_lds_driver
$ cd launch
$ sudo vim view_laser.launch

• 内容如下：

<launch>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find hls_lfcd_lds_driver)/rviz/hlds_laser.rviz" />
</launch>

测试：

• [TurtelBot3] 启动雷达

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_laser.launch

• 效果如下：