Turtlebot3中级教程-应用-rqt使用

Turtlebot3中级教程-应用-rqt使用

说明：

• 介绍如何利用RQT来查看话题内容

操作步骤：

• [Remote PC] 打开rpt

 $ rpt 

• 图示：

• 提示，如果rqt没有显示内容，选择plugin -> Topics -> Topic Monitors.

• 第一次使用，话题内容不显示，勾上对应话题，则能显示

• 图示：

• 如果你想显示更多内容，点击选择框左边的下拉按钮
• 图示：

• 显示电池用量，查看/battery_state
• 图示：

• 显示各硬件当前状况，/battery_state，例如 MPU9250, DYNAMIXEL X, HLS-LFCD-LDS, battery and OpenCR.
• 图示：

• 显示里程信息，/odom ，包含orientation 和position
• 图示：

• 显示传感器状态，/sensor_state，例如encoder, battery 和torque.
• 图示：

• 显示激光信息，/scan ，例如 LDS data, such as angle_max and min, range_max and min, indicates, ranges.
• 图示：

参考：

• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/example/#example