Turtlebot3中级教程-应用-rqt使用
说明：
- 介绍如何利用RQT来查看话题内容
操作步骤：
- [Remote PC] 打开rpt
$ rpt
- 图示：
-
提示，如果rqt没有显示内容，选择plugin -> Topics -> Topic Monitors.
-
第一次使用，话题内容不显示，勾上对应话题，则能显示
-
图示：
- 如果你想显示更多内容，点击选择框左边的下拉按钮
- 图示：
- 显示电池用量，查看/battery_state
- 图示：
- 显示各硬件当前状况，/battery_state，例如 MPU9250, DYNAMIXEL X, HLS-LFCD-LDS, battery and OpenCR.
- 图示：
- 显示里程信息，/odom ，包含orientation 和position
- 图示：
- 显示传感器状态，/sensor_state，例如encoder, battery 和torque.
- 图示：
- 显示激光信息，/scan ，例如 LDS data, such as angle_max and min, range_max and min, indicates, ranges.
- 图示：
参考：
- http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/example/#example