Turtlebot3中级教程-应用-交互式标记

Turtlebot3中级教程-应用-交互式标记

说明：

• 介绍如果通过交互式标记来控制运动，直行或旋转

前提准备：

• [Remote PC] 安装turtlebot3样例库

• 参考链接：Turtlebot3中级教程-应用-样例库安装

操作步骤：

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动远程文件

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

• [Remote PC] 启动交互

$ roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz

• 拖动交互图标前后箭头前后，控制小车前进和后退

• 拖动交互图标环形，控制小车旋转

• 效果图：