Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

说明：

• 介绍如何使用Turtlebot3来进行Cartographer算法建图

前提准备：

• 需要在远程PC上安装Cartographer算法

• 参考Turtlebot3中级教程-Cartographer-turtlebot 安装

操作步骤：

• [Remote PC] 运行roscore

$ roscore 

• [TurtleBot] 启动turtlebot3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动cartographer以及Rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

• 如果想单独打开Rviz，可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令

• [Remote PC] 启动rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_cartographer.rviz

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 控制turtlebot3移动完成建图

• 效果图如下：

• [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map_server方式建图没有黑边，可以通过PS解决。
• 或者使用新保存地图方式

rosservice call /finish_trajectory "stem: 'cartographer_tb'"

• 地图保存位置：～/.ros/cartographer_tb.pgm