Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图
说明：
- 介绍如何使用Turtlebot3来进行Cartographer算法建图
前提准备：
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需要在远程PC上安装Cartographer算法
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参考Turtlebot3中级教程-Cartographer-turtlebot 安装
操作步骤：
- [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
- [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- [Remote PC] 启动cartographer以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
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如果想单独打开Rviz，可以注释掉
turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令 -
[Remote PC] 启动rviz
$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_cartographer.rviz
- [Remote PC] 启动键盘控制
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
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控制turtlebot3移动完成建图
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效果图如下：
- [Remote PC] 保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
- map_server方式建图没有黑边，可以通过PS解决。
- 或者使用新保存地图方式
rosservice call /finish_trajectory "stem: 'cartographer_tb'"
- 地图保存位置：～/.ros/cartographer_tb.pgm