Turtlebot3中级教程-karto算法建图

Turtlebot3中级教程-karto算法建图

说明：

• 介绍如何在turtlebot3上通过karto算法进行建图

前提准备：

• 需要在远程主机上安装karto算法

• [Romote PC] 安装karto算法

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

操作步骤：

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动turtlebot3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动karto以及Rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

• 如果想单独打开Rviz，可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令

• [Remote PC] 启动Rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_karto.rviz

• [Remote PC] 启动键盘操作

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 移动机器人进行建图

• [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map