DashgoD1底盘新指南-7.3 虚拟机搭建Dashgo运行环境

DashgoD1底盘新指南-7.3 虚拟机搭建Dashgo运行环境

虚拟机搭建Dashgo运行环境

此教程是基于“PC机安装ROS系统”的后续操作，仅适用于Ubuntu 14.04，indigo版ROS。

安装

• 设置用户的串口读取权限

    $ sudo usermod -a -G dialout your_user_name             // your_user_name替换为实际用户名.

• 重启PC，使配置生效

• 安装依赖包

    $ sudo apt-get install git  python-serial ros-indigo-serial g++

• 下载并编译dashgo包

    $ mkdir -p ~/dashgo_ws/src

    $ cd ~/dashgo_ws/src

    $ git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git

    $ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo

    $ git checkout basic_02

    $ cd ~/dashgo_ws

    $ catkin_make

• catkin_make 编译完成后，添加 Dashgo 环境变量 ~/.bashrc 文件中。

    $ echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

    $ source ~/.bashrc                  //source ~/.bashrc 使环境变量的配置生效。

• 为 D1 的串口增加一个设备别名 /dev/dashgo

    $ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup

    $ sudo sh create_dashgo_udev.sh

• 重新插拔连接 PC 的 D1 USB 线后，通过如下命令查看是否生效。

    $ ls -l /dev/dashgo

注意：如果没有找到 /dev/dashgo 串口，先确定 /dev 下是否存在名为 ttyACM 开头的串口，若没有，则是 D1
的串口没有连上。

• 以下便是没有找到 /dev/dashgo 串口，原因：虚拟机串口驱动会自动安装，但没有选择使用固定的串口，在虚拟机内是无法使用的。

• 按照下图操作，添加串口设备

• 再运行 ls -l /dev/dashgo ，便能找到串口

ROS控制 D1 移动

本教程提供三种方式控制小车的移动。

• 首先，运行dashgo的 D1 驱动节点

    $ roslaunch dashgo_bringup  minimal.launch

• 运行结果（运行过程中不出现红色显示，一般都是正常的。）如下：

注意：运行上面命令行是ROS控制 D1 移动的基础。

• 方式一：键盘控制

• 安装键盘控制包 ros-indigo-teleop-twist-keyboard

    $ sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

• 然后，在新的命令行窗口启动

    $ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

• 得到如下内容

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

• 控制 D1 移动的按键分布如下：
  前进： i
  后退： ,
  左转： j
  后转： l
  停止： k

注意：键盘控制移动的速度较大，注意人物安全。

• 方式二：命令行控制

• 执行如下命令，给底盘一个恒定的速度运动。 CTRL+C 取消该命令。

    rostopic pub -r 10  /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
  

• 说明：

    linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}

• x:0.2 表示以0.2m/s的速度前进， 也可以修改为0.1~0.7任意值， 0.5以上的速度比较快，要把 D1 放到空旷的地方

• 该值也支持负数， -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。

    angular: {x: 0, y: 0, z: 0}

• z:0 表示以rad/s（弧度/秒）的速度向左转动，一般取值0.5~3.0。

• 该值也支持负数， 表示向右转动。

• 方式三：手机控制

• 通过 EAI 团队开发的手机 AP P控制，目前仅支持 Android。

• 在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

• 需要输入的 Master IP 是 PC 的 IP 地址。

• Ubuntu 查看 IP 地址，Ctrl + Alt + T 打开命令窗口，输入 ifconfig ，然后回车

eaibot@eaibot:~$ ifconfig
eth0      Link encap:以太网  硬件地址 44:37:e6:3d:e0:fc  
          inet 地址:172.20.105.24  广播:172.20.105.255  掩码:255.255.255.0   //有线网络的IP地址
          inet6 地址: fe80::4637:e6ff:fe3d:e0fc/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  跃点数:1
          接收数据包:350 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:134 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:27790 (27.7 KB)  发送字节:18843 (18.8 KB)
          中断:17 

lo        Link encap:本地环回  
          inet 地址:127.0.0.1  掩码:255.0.0.0    //无线网络的IP地址
          inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  跃点数:1
          接收数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1 
          接收字节:12903 (12.9 KB)  发送字节:12903 (12.9 KB)

• 连接成功后，界面如下：

• 方向的操控，如下图所示：

注意：ROS 系统的 IP 必须与手机端的 IP 在同一个网段，即两者要连在同一个路由器上。