MoveIt!入门教程-运行测试

MoveIt!入门教程-运行测试

说明

• 在各种机器人上如何测试更改MOVEit，包括单元和集成测试。

集成测试

• 一个基于Python的集成测试可在MoveIt测试高级的move_group功能！

rostest moveit_ros_planning_interface python_move_group.test

机器人测试

1. PR2

• 来自moveit_pr2包

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

2. Fanuc M-10iA

• 来自moveit_resources

roslaunch moveit_resources demo.launch

单元测试

• 为了在整个MOVEit运行单元测试！catkin工作区使用的catkin-tools：

catkin run_tests -iv

• 运行测试仅对一个包

catkin run_tests --no-deps --this -iv

运动学测试

• 在MoveIt!的KinematicBase，有个额外的测试套件，在moveit_kinematic_tests包可找到