MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2增加场景物体

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MoveIt!入门教程

MoveIt!入门教程-在rviz中为PR2下增加场景物体

说明

  • 介绍在moveit_rviz中为PR2添加场景物体

步骤

  • 启动demo.launch文件和配置插件
$ roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
  • 编写场景物体文件
$ mkdir ~/pr2_scenes
$ vim ~/pr2_scenes/pr2_pillar.scene 
  • 输入内容:
pillar
 * pillar
 1
 box
 0.2 0.2 2
 0.6 -0.05 1
 0 0 0 1
 0 0 0 0
 .
  • 格式描述:

    • 0.2 0.2 2 分别是长,宽,高
    • 0.6 -0.05 1 分别是离机器人远近,左右,高低(地面)
  • 导入场景物体
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  • 在 Motion Planning下,选择Scene Object ,点击右下角import from text

  • 上传完,在界面立刻就能显示新添加的物体

  • 注意:你需要更新场景,这样才能让规划器启用你新的环境。

  • 方法:在 Motion Planning下,切换到Context, 点击Planning Library区,后面的Publish Current Scene。

  • 图示:
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