Turtlebot机械臂入门教程-配置舵机

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TurtlebotArm入门教程

Turtlebot机械臂入门教程-配置舵机

说明

  • 介绍为舵机分配正确的ID
  • 介绍如何为驱动板接上电源并验证工作正常
  • 介绍如何测试机械臂

驱动板接上电源(针对turtelbot1)

  • 驱动板电源口连接到turtlebot的电源板
  • 舵机线连接到驱动板伺服连接口
  • 驱动板通过FTDI USB线连接到计算机
  • 确保插入iRobot Create线之后再插入FTDI USB线
  • 接下来,从turtlebot_dashboard打开正确的断路器(断路器1或2)。你应该看到红色的LED闪烁。
  • 图示:
    Turtlebot机械臂入门教程-配置舵机

分配舵机ID

  • 安装ArbotiX固件方法1,点击查看安装教程

  • 安装ArbotiX固件方法2

    • 你要有一个AVR ISP mkII ,可直接烧录固件
    • 下载ros.hex 本地下载1,官网下载2
    • 烧录固件到Arbotix版:
sudo avrdude -p m644p -c avrisp2 -P usb -U flash:w:ros.hex
  • 也可以使用OpenCM 9.04 板来控制机械臂
    • 查看OpenCM 9.04介绍
    • 烧录固件

配置舵机

  • 一般程序是一个一个处理,先断开每个舵机连接线,然后再每步连接新的舵机
  • 从底座到抓手,重新命名
  • 舵机的ID和名称如图:
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  • 每个舵机默认ID是1,所以要使用舵机,就要重新设置ID。
  • 最简单的方式通过USB线把ArbotiX和PC连接起来,利用Arbotix的终端程序,一个个设置。
  • 启动Arbotix的终端程序,利用PyPose, 运行PyPose.py。在上网本执行
cd ~
git clone https://github.com/vanadiumlabs/pypose
cd pypose
./PyPose.py
  • 打开一个PyPose窗口,如图:
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  • 点击 Configuration -> port,配置端口, 选择正确端口,比如/dev/ttyUSB1

  • 点击 tools -> terminal ,类似Linux的终端窗口

  • 输入/s可以输出每个舵机ID和名称

  • 如果增加新的舵机,输入/s,会显示是1

  • 使用命令 mv old_id new_id 就可以定义新的ID,如:

 mv 1 2
  • 最后分配完显示:
Arm Servos (from base to gripper)
 ID 1 = Shoulder pan
 ID 2 = Shoulder lift
 ID 3 = Elbow flex
 ID 4 = Wrist flex
 ID 5 = Gripper
  • 注意:是每次单独接入舵机。如果同时有两个相同的ID,是无法正常工作的。

测试机械臂

  • 为测试,需要启动turtlebot_arm包和遥控机械臂,在上网本执行命令:
roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch
  • 显示:
[INFO] [WallTime: 1312416101.995488] Started ArbotiX connection on port /dev/ttyUSB1.
  • 利用arbotix_python包的GUI界面来控制机械臂,在工作机运行命令:
rosrun arbotix_python controllerGUI.py
  • 你可以单独操纵每个关节,如图:
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  • 勾选复选框则操作,拉动滑动条就可以移动机械臂,取消勾选则释放。

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