MoveIt!入门教程-OMPL接口

MoveIt!入门教程-OMPL接口

说明

• 一些规划器是有能力为特定的优化目标做优化

OMPL优化目标

• MoveIt!中最优的规划器：

  • geometric::RRTstar
  • geometric::PRMstar

• 一些可用的优化目标：

  • PathLengthOptimizationObjective (Default)
  • MechanicalWorkOptimizationObjective
  • MaximizeMinClearanceObjective
  • StateCostIntegralObjective
  • MinimaxObjective

• 优化目标可以在ompl_planning.yaml文件中通过 optimization_objective 参数来配置，需要选择规划器和优化目标，例如：

RRTstarkConfigDefault:
    type: geometric::RRTstar
    optimization_objective: MaximizeMinClearanceObjective
    range: 0.0
    goal_bias: 0.05
    delay_collision_checking: 1

• 更多OMPL信息，参考 OMPL – Optimal Planning documentation.