MoveIt!入门教程-OMPL接口

Arm/机械臂套件 少儿编程 1154浏览 0评论
MoveIt!入门教程

MoveIt!入门教程-OMPL接口

说明

  • 一些规划器是有能力为特定的优化目标做优化

OMPL优化目标

  • MoveIt!中最优的规划器:

    • geometric::RRTstar
    • geometric::PRMstar
  • 一些可用的优化目标:

    • PathLengthOptimizationObjective (Default)
    • MechanicalWorkOptimizationObjective
    • MaximizeMinClearanceObjective
    • StateCostIntegralObjective
    • MinimaxObjective
  • 优化目标可以在ompl_planning.yaml文件中通过 optimization_objective 参数来配置,需要选择规划器和优化目标,例如:

RRTstarkConfigDefault:
    type: geometric::RRTstar
    optimization_objective: MaximizeMinClearanceObjective
    range: 0.0
    goal_bias: 0.05
    delay_collision_checking: 1
  • 更多OMPL信息,参考 OMPL – Optimal Planning documentation.

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