MoveIt!入门教程-库卡机械臂LWR的MoveIt!配置包解读
说明
- 介绍库卡机械臂MoveIt!配置包
文件树及说明
├── CMakeLists.txt
├── config #配置文件目录
│ ├── fake_controllers.yaml #虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt
│ ├── joint_limits.yaml #记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限
│ ├── kinematics.yaml #初始化运动学求解库
│ ├── lwr.srdf #配置助手设置参数，包含组,位姿,末端执行器,虚拟关节及碰撞免测矩阵ACM等的定义。
│ └── ompl_planning.yaml #配置OMPL各种算法及参数
├── launch #启动文件脚本目录
│ ├── default_warehouse_db.launch #如果激活数据库载入方式，会启动mongodb.被demo.launch调用,
│ ├── demo.launch #启动配置包的入口文件
│ ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml #调用fake_controllers.yaml
│ ├── joystick_control.launch #游戏杆控制
│ ├── lwr_moveit_controller_manager.launch.xml #控制管理器定义，在trajectory_execution.launch.xml被调用
│ ├── lwr_moveit_sensor_manager.launch.xml #传感器管理器定义，在sensor_manager.launch.xml被调用
│ ├── move_group.launch #move_group节点
│ ├── moveit.rviz #rviz相关参数文件
│ ├── moveit_rviz.launch #rviz启动文件
│ ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml #ompl规划管道启动，在planning_pipeline.launch.xml被调用
│ ├── planning_context.launch #载入URDF, SRDF,正向运动学求解等设置
│ ├── planning_pipeline.launch.xml #总的规划管道启动
│ ├── run_benchmark_ompl.launch #针对ompl库的压力测试，需要指定.cfg文件列表。
│ ├── sensor_manager.launch.xml #传感器启动文件
│ ├── setup_assistant.launch #重配置oveIt!包
│ ├── trajectory_execution.launch.xml #轨迹执行启动文件
│ ├── warehouse.launch #运行数据库
│ └── warehouse_settings.launch.xml #数据库配置文件
└── package.xml
demo.launch详细说明:
- 可设置启用数据，数据库路径，调试模式
- 载入URDF, SRDF and other .yaml等配置文件
- 如果有需要，发布静态的tf. 如你的机器人基座不在世界坐标的原点,你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置.
- 发布虚拟机器人状态
- 发布关节状态
- 运行基本的move_group节点
- 运行Rviz和载入默认配置，查看move_group节点状态
- 如果数据库模式激活，启动mongodb.
move_group.launch详细说明:
- 载入规划的上下文配置文件
- 是否开启调试模式
- move_group节点设置
- 规划库设置, 这里使用ompl运动规划库
- 轨迹执行功能
- 传感器功能
- 启动move_group节点和action服务器端
planning_context.launch详细说明:
- 载入URDF文件
- 载入SRDF文件
- 载入关节限制参数
- 载入默认的运动学求解设置
setup_assistant.launch详细说明:
- 重新配置
- 命令：
$ roslaunch lwr_moveit_config setup_assistant.launch