Turtlebot3中级教程-hector算法建图

Turtlebot3中级教程-hector算法建图

说明：

• 介绍如何在turtlebot3上通过hector算法进行建图

前提准备：

• 需要在远程主机上安装hector算法

• [Romote PC] 安装hector算法

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

操作步骤：

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动turtlebot3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 运行hector算法和启动Rviz

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=hector

• 如果想单独打开Rviz，可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令

• [Remote PC] 启动Rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_hector.rviz

• [Remote PC] 启动键盘控制

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 移动机器人进行建图

• [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• 效果图：