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Turtlebot3中级教程-karto算法建图
说明：
- 介绍如何在turtlebot3上通过karto算法进行建图
前提准备：
-
需要在远程主机上安装karto算法
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[Romote PC] 安装karto算法
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto
操作步骤：
- [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
- [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- [Remote PC] 启动karto以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto
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如果想单独打开Rviz，可以注释掉
turtlebot3_slam.launch中的rviz部份，再单独运行下面的命令 -
[Remote PC] 启动Rviz
$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_karto.rviz
- [Remote PC] 启动键盘操作
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
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移动机器人进行建图
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[Remote PC] 保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map