说明：
- 介绍如何启动Turtlebot2i
系统和软安装：
- 参考Turtlebot2i入门教程-安装
开机顺序：
- 如果机器人尚未关闭，请断开19V充电器并关闭OpenUPS的电池电源，以准备开机顺序。
- 打开OpenUPS的电池电源
- 将19V充电电源连接到Kobuki底座
- 启动NUC
- 根据需要断开充电电源
启动机器人：
- 根据不同需要可以启动不同硬件
- 完整启动，带有mapping, arm pose manager, moveit and zone detection：
cd ~/turtlebot2i
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch
可选参数:
- none – Mapping will start or resume depending on presence of last map database: ~/.ros/rtabmap.db
- new_rtabmap:=true Delete rtabmap.db on launch ( the robot will erase map from previous session )
- localization:=true Use rtabmap for localization ( valid map must exist from previous session )
- rviz:=true Load RViz with launch ( start the robot visualizer with robot )
- rtabmapviz:=true Load RTAB-Map GUI with launch ( start rtabmap visualizer with robot )
例子:
- 启动robot和创建新地图
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch new_rtabmap:=true
- 使用旧地图：
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch
- 使用旧地图用于定位：
roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch localization:=true
可视化机器人状态，传感器和感知环境：
- 参考：Setup-ROS-Monitoring-Station
- 正确设置ROS_MASTER_URI之后，启动RVIZ：
roslaunch turtlebot2i_bringup remote_view.launch
参考：
- http://wiki.ros.org/roslaunch
- http://wiki.ros.org/rtabmap_ros