Turtlebot2i入门教程-建图

Turtlebot2/二代机器人 少儿编程 592浏览 0评论
Turtlebot2i入门教程

Turtlebot2i入门教程-建图

说明:

  • 介绍如何实现建图

准备:

  • 参考启动篇
  • 参考遥控篇
  • 参考导航篇

启动turtlebot:

roslaunch turtlebot2i_bringup turtlebot2i_demo1.launch

进行建图:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

保存地图:

  • 由RTAB-Map创建的地图数据库的默认位置是~/.ros/rtabmap.db,并且该文件将在停止turtlebot2i_bringup后保留
  • 您可以简单地复制或重命名此文件以进行备份,稍后使用或与其他机器人共享。

浏览地图:

  • RTAB-Map附带数据库查看器应用程序以获取更多信息,请参阅:
  • https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tools#database-viewer

其他:

  • 另外一个建图方法叫frontier_exploration:
  • http://wiki.ros.org/frontier_exploration
  • 用于建图的算法:
  • http://wiki.ros.org/gmapping
  • http://wiki.ros.org/cartographer
  • 可以探索RTAB-Map更多功能,比如多会话建图:
  • https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Multi-session

参考:

  • http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop
  • http://wiki.ros.org/map_server
  • http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot#Autonomous_Navigation
  • http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM#On_the_TurtleBot-1

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