Turbot-VSLAM入门教程-实现RTAB-MAP
说明：
- 介绍如何利用turbot-DL系列小车实现rtabmap建图
测试环境：
- 机型：turbot-DL
- ROS版本：ubuntu16.04 + kinetic
- 深度相机：kinect v1
步骤：
- 先完成rtabmap和rtabmap_ros安装，参考教程：ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-安装
- 请注意要使用源码安装
- 注意：测试rtabmap建图都是在主机上实现，利用主从模式只是得到栅格图，不能得到点云图，原因待查!
- 启动底盘：
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 启动rtabmap：
roslaunch turbot_vslam rtabmap.launch
- 启动rviz
roslaunch turbot_vslam rtabmap_rviz.launch
- 启动键盘控制：
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 四周走动进行建图
- 效果图：
