MoveIt!入门教程-控制器管理

MoveIt!入门教程-控制器管理

说明

• MOVEit！附带了一系列的伪轨迹控制器在仿真中使用。

• 例如，demo.launch通过MOVEit的配置助手，采用伪控制器在rviz实现的漂亮可视化。

• 配置，编辑config/fake_controllers.yaml文件，调整所需的控制器类型。

• 以下控制器可用：

  • interpolate(插值): 在遍历点平滑插值-默认针对可视化
  • via points(遍历点): 遍历点，w/o之间插值-用于可视化调试
  • last point(最后点): 直接到达轨迹最后点 – 对于离线压力测试是最快的方法

YAML文件的例子

• 代码：

rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:
  - name: fake_arm_controller
    type: interpolate | via points | last point
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3
      - joint_4
      - joint_5
      - joint_6
  - name: fake_gripper_controller
    joints:
      []

• 为了载入初始点，有个（group,pose）对的列表，如下：

initial:
  - group: arm
    pose:  home