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MoveIt!入门教程-游戏杆遥控

Arm/机械臂套件 少儿编程 1670浏览 0评论
MoveIt!入门教程

MoveIt!入门教程-游戏杆遥控

说明

  • 利用游戏杆来遥控机械臂

使用

  1. 运行
  • 启动带有Rviz的MoveIt!规划节点。例如: demo.launch
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
  • 确保你安装所需的依赖
sudo apt-get install ros-indigo-joy
  • 在Rviz中的运动规划插件,启用 “Allow External Comm.” 勾上 “Planning”选项
  • 在 ‘Planning Request’ 部分启用 ‘Query Goal State’
  • 启动launch文件,针对你自己的机器人。如没,通过配置助手重新生成。
roslaunch YOURROBOT_moveit_config joystick_control.launch
  • 脚本默认使用/dev/input/js0作为游戏杆控制器端口。你也可以自定义不同端口:
roslaunch YOURROBOT_moveit_config joystick_control.launch dev:=/dev/input/js1
  • 这个脚本可以读取三种类型游戏杆:

    • XBox360 Controller via USB
    • PS3 Controller via USB
    • PS3 Controller via Bluetooth (Please use ps3joy package at http://wiki.ros.org/ps3joy)

游戏杆命令映射

Command PS3 Controller Xbox Controller
+-x/y left analog stick left analog stick
+-z L2/R2 LT/RT
+-yaw L1/R1 LB/RB
+-roll left/right left/right
+-pitch up/down up/down
change planning group select/start Y/A
change end effector triangle/cross back/start
plan square X
execute circle B

调试

  • 添加“Pose”到rviz的Displays和订阅/joy_pose主题即可看到游戏杆的信息输出。
  • 请注意,只有符合有IK求解的所有终端执行器的父组才能使用。

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