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Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_calibration
说明
- 介绍如何实现odom校准，imu校准，imu漂移计算
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ └── calibrate.launch #启动校准
├── msg
│ └── ScanAngle.msg #激光转角度消息定义
├── package.xml
└── src
└── turtlebot_calibration
├── calibrate.py #校准实现
└── scan_to_angle.py #实现激光数据转换成角度
重要知识点：
scan_to_angle.py
- 实现激光数据转换成角度
- python math库 函数atan2
- python yaml库
calibrate.py
- 通过取得imu,odom, scan_angle话题内容进行odom校准，imu校准，imu漂移计算，
- python math库 函数atan2
- python yaml库
- quat_to_angle(quat) 实现四元数转成欧拉角
- writeParamsToLaunchFile，校准后自动更新/etc/ros/distro/turtlebot.launch下的参数部分