码丁实验室，一站式儿童编程学习产品，寻地方代理合作共赢，微信联系：leon121393608。
Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_follower
说明
- 介绍turtlebot如何实现跟随
文件树及说明：
├── cfg
│ └── Follower.cfg #Python脚本，动态配置参数
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ ├── follower.launch #启动跟随文件
│ └── includes
│ ├── safety_controller.launch.xml #启动安全控制处理文件
│ └── velocity_smoother.launch.xml #启动速度平滑处理文件
├── package.xml
├── param
│ └── mux.yaml #多路cmd_vel优先级设定
├── plugins
│ └── nodelets.xml #nodelet插件
├── scripts
│ └── switch.py #游戏杆的控制脚本.监听按钮5，双击会停止跟随，压下会启动跟随。
└── src
└── follower.cpp #turtlebot跟随nodelet源码, C++实现
重要知识点：
Follower.cfg
- Python脚本，动态配置参数
- dynamic_reconfigure，实现动态配置参数，http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure
- 教程, http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials
- API，http://docs.ros.org/api/dynamic_reconfigure/html/dynamic_reconfigure.client.Client-class.html
src/follower.cpp
-
turtlebot跟随nodelet源码, C++实现
-
visualization_msgs/Marker.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/visualization_msgs/
-
visualization_msgs , http://wiki.ros.org/visualization_msgs
-
depth_image_proc/depth_traits.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/depth_image_proc/
-
depth_image_proc, http://wiki.ros.org/depth_image_proc
-
turtlebot_follower/FollowerConfig.h , 文件位于/opt/ros/indigo/include/turtlebot_follower/