Turtlebot代码解读-turtlebot_create

Turtlebot代码解读-turtlebot_create

说明：

• 介绍create底盘，包括模型，驱动，节点

文件树及说明：

├── create_description                #模型目录
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── meshes                        #3D文件
│   │   ├── create_body.dae
│   │   └── create_body.tga
│   ├── package.xml
│   └── urdf                          #模型URDF
│       ├── create_gazebo.urdf.xacro  #增加gazebo部分定义,在create.urdf.xacro中调用
│       └── create.urdf.xacro         #通用URDF模型定义
├── create_driver                     #驱动目录
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml                   #Epydoc文档生成器配置
│   ├── setup.py
│   └── src
│       └── create_driver             #驱动目录
│           ├── create_driver.py      #驱动python实现
│           └── __init__.py
├── create_node                          #节点目录
│   ├── cfg
│   │   └── TurtleBot.cfg                #可利用dynamic_reconfigure配置参数定义
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg                              #消息定义
│   │   ├── BatteryState.msg             #电池状态消息定义
│   │   ├── Drive.msg                    #驱动消息定义
│   │   ├── RawTurtlebotSensorState.msg  #原始传感器状态消息定义
│   │   ├── RoombaSensorState.msg        #Roomba传感器状态消息定义
│   │   ├── TurtlebotSensorState.msg     #Turtlebot传感器消息定义
│   │   └── Turtle.msg                   #turtle消息定义
│   ├── nodes
│   │   └── turtlebot_node.py            #turtlebot功能主要实现
│   ├── package.xml
│   ├── rosdoc.yaml
│   ├── scripts                          
│   │   ├── kinect_breaker_enabler.py    #
│   │   └── load_calib.py                #自动校准
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   │   └── create_node                  #节点实现源码目录
│   │       ├── covariances.py           #协方差矩阵，odom-pose  odom-twist 
│   │       ├── create_sensor_handler.py #create传感器处理类
│   │       ├── diagnostics.py           #仪表盘实现，显示传感信息
│   │       ├── gyro.py                  #罗盘实现
│   │       ├── __init__.py
│   │       ├── robot_types.py           #robot类型处理,create或roomba,对应不同的底盘传感器
│   │       ├── roomba_sensor_handler.py #roomba传感处理类
│   │       └── songs.py                 #声音处理
│   └── srv                              #服务目录
│       ├── SetDigitalOutputs.srv        #设置数字输出服务
│       └── SetTurtlebotMode.srv         #设置turtlebot模式服务
├── README.md
└── turtlebot_create
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    └── package.xml
    

重要知识点：

create_driver/rosdoc.yaml

• Epydoc，是一个开源的跨平台的Python模块文档自动生成工具
• 参考：
• http://epydoc.sourceforge.net/

create_driver/src/create_driver/create_driver.py

• iRobot公司的Roomba串行控制接口（SCI）和turtlebot 开放接口（OI）。

• turtlebot.py是一个PyRobot的分支

• PyRobot最初是基于iRobot公司开发openinterface.py

• 许多代码来自openinterface.py的，特别是那些里面描述的规范。

• 代码部分包含的规范文本直接从Roomba SCI规格手册和turtlebot开放接口规范复制过来的。

• SerialCommandInterface类，是PySerial的上层封装，为iRobot的SCI而设计。

• 因为SCI基于OI，serialcommandinterface类也用于OI

• SCI是OI的一个子集，PyRobot首先在Roomba类定义了Roomba的功能，然后在turtlebot类扩展了turtlebot的功能。

• Roomba类，是SerialCommandInterface类封装定义了Roomba的功能，主要是小车运动相关功能

• Turtlebot类集成Rooma类，扩展了turtlebot的功能，

create_node/cfg/TurtleBot.cfg

• 可利用dynamic_reconfigure配置参数定义
• 定义波特率
• 定义驱动模式，twist，turtle，drive
• 定义陀螺仪类型
• 定义里程修正范围

create_node/nodes/turtlebot_node.py

• Turtlebot node节点是create_driver的ROS封装，实现ROS相关功能。
• self.robot = Turtlebot() 实例化create_driver驱动
• self._init_params() self._init_pubsub() 实例化参数和发布器和订阅器
• self.sensor_state = TurtlebotSensorState()实例化传感器
• dynamic_reconfigure.server.Server(TurtleBotConfig, self.reconfigure) 加载动态配置参数
• self._pos2d = Pose2D() # 2D pose for odometry 里程计
• self._gyro = TurtlebotGyro() 实例化陀螺仪

create_node/src/diagnostics.py

• 仪表盘实现
• 定义：充电状态，充电来源，数字输出，OI模式（passive safe full）
• 收集：节点状态，节点信息，电池信息，充电来源，跌落传感器，虚拟墙传感器，陀螺仪传感器,数字IO，

create_node/src/gyro.py

• 陀螺仪实现
• 发布imu/data和imu/raw话题