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Turtlebot代码解读-turtlebot_create_desktop
说明：
- 这个软件包提供iRobot Create的可视化和仿真工具
文件树及说明：
├── create_dashboard #create及roomba的仪表板
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── package.xml
│ ├── plugins
│ │ └── plugin.xml #定义dashboard插件
│ ├── scripts
│ │ └── create_dashboard #启动dashboard脚本，rqt
│ ├── setup.py
│ └── src
│ └── create_dashboard #类实现
│ ├── battery.py #电池容量检测
│ ├── breaker.py #开关数字输出
│ ├── dashboard.py #仪表板实现
│ └── __init__.py
├── create_gazebo_plugins #create的gazebo插件
│ ├── CHANGELOG.rst
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── include #类库
│ │ └── turtlebot_plugins #插件
│ │ └── gazebo_ros_create.h #插件头文件
│ ├── package.xml
│ └── src
│ └── gazebo_ros_create.cpp #插件实现
├── README.md
└── turtlebot_create_desktop #metapackage
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
└── package.xml
重要知识点：
- gazebo插件
- 参考：
- kobuki的gazebo插件，http://wiki.ros.org/kobuki_gazebo
- http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs
- http://wiki.ros.org/gazebo_plugins
- 写插件，http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin
- ROS插件教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins