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Turbot2入门教程-配置-主从机网络配置

Turtlebot2/二代机器人 少儿编程 1393浏览 0评论
Turbot2机器人入门教程

Turbot2入门教程-主从机网络配置

说明:

  • 介绍如何配置Turbot2的网络,设置主从机。

网络:

  • 主从机都通过Wifi接入路由器,路由器的IP地址:192.168.0.1
  • 假设TK1为主机,IP地址为:192.168.0.90,从机为笔记本的虚拟机,IP地址为:192.168.0.89

主机设置:

  • 设置主机的.bashrc文件:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.90

从机设置:

  • 设置从机的.bashrc文件:
  • 在文件末,添加如下行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89

测试:

(1)测试主从机联通:

  • 在主机上,Ping从机:ping 192.168.0.89
  • 在从机上,Ping主机:ping 192.168.0.90

(2)测试ROS主从配置:

  • 主机上,新终端执行:
roscore
  • 从机上,新终端执行:
rostopic list
  • 能看到连接到IP为192.168.0.90的主机信息。

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