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Turbot2入门教程-应用-实现自主导航
说明：
- 介绍如何在turbot2上实现自主导航
步骤：
注意：启动tk1开发板后应该重拔usb-hub，否则可能会导致无法正常使用kinect V2的情况
- 主机，新终端执行，启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机，新终端执行，启动kinect2
roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch
- 主机，新终端执行，启动amcl
roslaunch turtlebot_navigation kinect2_amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/tk1-kinect2-gmapping-newoffice.yaml
- 从机，新终端，启动rviz
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
- 效果如下：
- 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：
- 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：
- 自动到达目标，如图：
