Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_capabilities
说明
- 提供Turtlebot的功能包，实现启动接口和提供者
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── interfaces #接口目录
│ └── TurtleBotBringup.yaml #提供启动Turtlebot接口
├── package.xml #包的默认文件，相关接口和提供者在这调用。
└── providers #提供者目录
├── depthimage_to_laserscan.yaml #提供深度图转伪激光的提供者设置
├── diagnostics.yaml #硬件诊断的提供者设置
├── differential_mobile_base.yaml #差分底盘的提供者设置
├── launch #启动文件目录
│ ├── depthimage_to_laserscan.launch #启动深度图转伪激光提供者,功能未实现
│ ├── diagnostics.launch #启动硬件诊断提供者，调用diagnostic_aggregator包功能
│ ├── placeholder.py #实现短暂睡眠功能
│ ├── rgbd_sensor.launch #启动RGBD传感器提供者,提供话题映射
│ ├── robot_state_publisher.launch #启动机器人状态提供者,依赖kobuki_capabilities的对应功能
│ ├── turtlebot2_bringup.launch #启动Kobuki底盘提供者
│ └── turtlebot_bringup.launch #启动create底盘提供者
├── rgbd_sensor.yaml #RGBD传感器提供者设置
├── robot_state_publisher.yaml #机器人状态提供者设置
├── turtlebot2_bringup.yaml #针对kobuki底盘启动提供者设置
└── turtlebot_bringup.yaml #针对create底盘启动提供者设置
重要知识点：
- capabilities，参考http://wiki.ros.org/capabilities