Kobuki硬件入门教程-红外传感器

Kobuki硬件入门教程-红外传感器

说明：

• 介绍如何增加红外传感器

Kinect的限制：

• 作为避障，传感器Kinect有一些限制：

  • 窄fov（58°x 43° 水平x垂直）
  • 死亡区在第一个45厘米
  • 无法检测玻璃墙
  • 无法检测到抛光的金属表面

waiterbots处理：

• 我们在的waiterbots处理这增加了11个红外传感器半环，指向12度向下。
  • 传感器型号：Sharp GP2Y0A21YK
  • 电源：Kobuki的5V，1A
  • 传感器读数：Arduino MEGA 2560
  • PC接口：Arduino自定义固件 – Bosch adc_driver (github)
  • 安装：3D打印框架。

原理：

• 传感器的模拟输出由Arduino板读取，而对于电源和地，它们连接到Kobuki的5V 1A电源。
• 将多个传感器连接到同一电源会使得当没有障碍物时读数很嘈杂。
• 解决方案是在每个传感器上放置去耦电容。
• 对于Arduino的接口，我们使用Bosch adc_driver。
• 一个有趣的问题有时候出现在某个特定角度（约30度）的角落：传感器得到假的读数，不知道为什么。
• 我们只是继续这个，因为不是一个常见的问题。

不同的安装支架：

• 可供下载和打印在我们的文件服务器：
  • 水平安装的MaxBotix的LV-Maxsonars
  • 水平安装的Sharp红外传感器
  • 12度向下指向锋利的红外传感器

图示：