Turbot入门教程-实现全景图功能

Turbot入门教程-实现全景图功能

说明

• 全景演示将展示如何实现令人印象深刻的全景图片。
• 通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

步骤

• 主机端，新终端，运行minimal.launch

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 主机端，新终端，运行panorama.launch

$roslaunch turtlebot_panorama panorama.launch

• 创建全景图，有两种方法创建。

• 方法1，通过rostopic,take_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/take_pano std_msgs/Empty

• 方法2，通过rosservice ,take_pano 0

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

• 停止创建并合并全景图，同样两个方法

• 方法1，通过rostopic,stop_pano

$rostopic pub turtlebot_panorama/stop_pano std_msgs/Empty

• 方法2，通过rosservice ,take_pano 2

$rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 2 360.0 30.0 0.3

配置参数

• 上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0（间隔） 0.3（旋转速度）

• 模式：

0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation 

• 角度

• 创建快照和旋转模式时为角度间隔（度），其他模式为时间间隔（以秒为单位）

• 旋转速度（弧度/秒）

查看结果

• 在工作台上，执行命令：

rosrun image_view image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

• 注意：先执行此命令，在执行创建全景图命令，360度自转完成，即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。
• 效果图：

参考：

• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama
• http://wiki.ros.org/turtlebot_panorama/Tutorials/Demo