Turbot-SLAM入门教程-实现slam_karto建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现slam_karto建图(多线雷达rslidar-16版)

说明

• 利用多线雷达rslidar-16版通过slam_karto算法实现建图

步骤

• 安装slam_karto包，indigo版本：

sudo apt-get install ros-indigo-slam-karto

• 或者kinetic版本：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

构建地图

• 在bashrc里面，设置雷达类型为：rslidar_16

export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16

• 主机，新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端，启动karto

$ roslaunch turbot_slam laser_karto_demo.launch

• 主机或从机，新终端，启动键盘操作

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 

• 主机端或从机端，新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

• 图示：
  

保存地图

• 主机,新终端，建立目录，保存地图

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_karto
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含rslidar_16_karto.pgm rslidar_16_karto.yaml
• 查看地图，已经生成rslidar_16_karto.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。