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kobuki代码解读-kobuki_bumper2pc
说明
- 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet节点实现
文件列表及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── kobuki_bumper2pc
│ └── kobuki_bumper2pc.hpp #保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类定义
├── launch
│ └── standalone.launch #独立启动保险杆和悬崖Nodelet节点
├── package.xml
├── plugins
│ └── nodelet_plugins.xml #Nodelet插件
└── src
└── kobuki_bumper2pc.cpp #保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类实现
kobuki_bumper2pc.cpp详细说明：
- 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类实现
- 发布导航包可使用的点云话题
- 在导航中作为Nodelet与kobuki_node一起工作。
standalone.launch详细说明：
- 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet启动文件
- 设置pointcloud_radius参数，缓冲器/悬崖传感器点云到底座半径范围
- 大概就是机器人半径加上costmap识别区用于应对机器人的惯性。
- 这个参数不容易设置:设置太小costmap会忽略点云，导致机器人撞上障碍。设置太大, 障碍占据地方太大，围绕他们做导航，就可能失败。
- 启动nodelet_manager Nodelet管理器
- 重映射pointcloud，core_sensors两个话题
重要说明：
- Nodelet创建