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kobuki代码解读-kobuki_testsuite
说明：
- 介绍kobuki的测试套件
功能列表：
- 对各传感器及基本功能测试
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ └── gyro_perf.launch #启动gyro_perf.py节点
├── LICENSE
├── package.xml
├── README.md
├── scripts
│ ├── batch_test.sh #循环测试gyro_perf.py节点
│ ├── gyro_perf.py #测试kobuki的陀螺和打印陀螺漂移误差
│ ├── inf_rotation.py #旋转测试
│ ├── scan_angle.py #扫描角度测试
│ ├── test_analog_input.py #测试模拟输入
│ ├── test_angular_acceleration.py #测试角加速度
│ ├── test_battery #测试电池
│ ├── test_battery_voltage.py #测试电池电压
│ ├── test_digital_output.py #测试数字输出
│ ├── test_events.py #测试事件
│ ├── test_external_power.py #测试外部电源
│ ├── test_forwardbackward.py #测试前进和后退
│ ├── test_gyro.py #测试陀螺
│ ├── test_input.py #测试输入
│ ├── test_led_array.py #测试LED组
│ ├── test_linear_acceleration.py #测试线速度
│ ├── test_motion_forward.py #测试前行
│ ├── test_output.py #测试输出
│ ├── test_rotation.py #测试旋转
│ ├── test_safewandering.py #测试安全行走
│ ├── test_slow_drive.py #测试角度偏差
│ ├── test_sounds.py #测试声音
│ └── test_translation.py #测试结合IMU,odom,保险杆传感数据来调整速度命令。
├── setup.py
└── src
└── kobuki_testsuite #测试套件类包
├── angular_accelerate.py #角加速度测试，执行旋转动作
├── drift_estimation.py #漂移评估测试
├── __init__.py
├── linear_accelerate.py #线性加速度测试
├── motion_rotate.py #测试旋转行为
├── motion_square.py #测试走四方形行为
├── motion_travel_forward.py #测试前行一定距离
├── motion_wander.py #测试结合保险杆和悬崖传感的随机行走
├── rotate.py #测试执行旋转
└── utils.py #相关工具函数定义