测试Turtlebot安装（Turtlebot和工作站）
名称概念
- Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。
- 跟turtlebot相连的电脑称为：上网本
- 远程到上网本的称为：工作站、工作机
在上网本，新开终端输入
roscore
如果ROS安装正确显示
started core service [/rosout]
如图：
如有问题，请检查安装步骤！
检查别名：
- 输入检测命令：
ls /dev/kobuki
-
会显示有对应的设备
/dev/kobuki -
如果没有，添加别名：
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
- 重插USB线，在进行上述的检测命令
通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）
-
打开Turtlebot开关，状态点亮。
-
启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
- 启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
- 点击键盘“i”前进。
通过发布主题命令
- 命令：
rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'