Turtlebot入门-测试Turtlebot安装

测试Turtlebot安装（Turtlebot和工作站）

名称概念

• Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。
• 跟turtlebot相连的电脑称为：上网本
• 远程到上网本的称为：工作站、工作机

在上网本，新开终端输入

roscore

如果ROS安装正确显示

started core service [/rosout]

如图：

如有问题，请检查安装步骤！

检查别名：

• 输入检测命令：

ls /dev/kobuki 

• 会显示有对应的设备/dev/kobuki

• 如果没有，添加别名：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重插USB线，在进行上述的检测命令

通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）

1. 打开Turtlebot开关，状态点亮。

2. 启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

3. 启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4. 点击键盘“i”前进。

通过发布主题命令

• 命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'