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Turtlebot仿真-编码实现多点拍照

Turtlebot2/二代机器人 少儿编程 1445浏览 0评论
Turtlebot与仿真

编码实现跟随

  • 我们将结合我们的技能从两个教训:“去一个特定的位置在您的地图”和“拍照”。
  • turtlebot将从最开始的每个目标的名单,拍一张照片在每个位置。
  • 我们将从GitHub库文件工作。
  • 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”的经验。
  • 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot

启动脚本

  1. 启动Gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  1. 行导航演示。
roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
  1. 打开一个新的终端和更改目录。
cd ~/helloworld/turtlebot
  1. 启动脚本。
python follow_the_route.py
  • 你会发现下面的解释。

5。看到结果。打开图像文件。

eog bookshelf.jpg
  • 注意:你可以使用你喜欢的图像浏览器。

  • 你会看到图像:

Turtlebot仿真-编码实现多点拍照

  1. 中断的Gazebo。关闭终端。

解释

  • 我们使用的代码go_to_specific_point_on_map.pytake_photo.py从以往的教程。
  • follow_the_route.pyroute.yaml文件读取输入数据。
  • YAML文件有三行。这意味着有三个目标。
  • 看第一行:
- {filename: 'dumpster.png', position: { x: 0.355, y: -0.2}, quaternion: {r1: 0, r2: 0, r3: -0.628, r4: 0.778}}
  • dumpster.png是图片图像的标题。

  • 四元数的位置设定目标:这是turtlebot照相的地方。

  • 我们讨论了如何定义位置和四元数的值,“去一个特定的位置在您的地图上”的经验。

  • 你可以修改这个YAML文件。

  • 注意:-和{之间要有一个空格,在YAML文件开头的行。

  • 更多信息请阅读官方的YAML文件。

  • 如果turtlebot不能达到它不拍照的目的去下一个目标的清单。

  • 如果你想停止turtlebot你可以按下Ctrl + C。

  • 你可以阅读在follow_the_route.py文件注释。

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