Turtlebot仿真-Turtlebot跟随

Turtlebot跟随

• 在本课中我们将推出turtlebot跟随演示。
• 我们将启动两turtlebots在Gazebo Concert，让第二台Turtlebot跟随第一台Turtlebot。

先决条件

1. 这节课是上一节课的延续：“多Turtlebot互动”。如果您没有从先决条件部分做说明，你应该先做他们。

2. 我们将用tutlebot_follower包。

2.1 更改目录。

cd ~/my_ws/src

2.2克隆turtlebot_apps库。

git clone https://github.com/nampi/turtlebot_apps.git

• 注：我们将使用这个存储库，直到这个拉请求将被合并。
• 原来是https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps库。

2.3 更改目录。

cd turtlebot_apps

2.4 改变Git分支。

git checkout simul

• 这个跟随的仿真应用在simul分支。

3. 建立包。

source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/my_ws/
catkin_make

• 如果你有一个错误，然后用CATKIN_IGNORE除turtlebot_follower包。

  touch /home/<your_name>/my_ws/src/turtlebot_apps/software/pano/pano_core/CATKIN_IGNORE
  touch /home/<your_name>/my_ws/src/turtlebot_apps/software/pano/pano_ros/CATKIN_IGNORE
  touch /home/<your_name>/my_ws/src/turtlebot_apps/software/pano/pano_py/CATKIN_IGNORE

• 如果你运行catkin_make，它将忽略catkin_ignore文件目录的任何包。

启动Turtlebot 跟随

• turtlebot命名gamza1将控制使用操纵杆，turtlebot命名gamza2将跟随gamza1。

1. 启动Gazebo Concert （从以前1-10的步骤）。

2. 选择资源列表中gamza1捕获。

3. 打开一个新的终端，并改变路径。

source ~/my_ws/devel/setup.bash

4. 启动turtlebot_follower演示。

roslaunch turtlebot_follower follower.launch simulation:=true __ns:=gamza2

• 注：__ns是替代ROS_NAMESPACE。
• 你可以找到维基ROS的更多信息。

5. 启动后，gamza1必须在前面的gamza2。

• 使用操纵杆放在前面的gamza2驱动gamza1。
• 在gamza2识别gamza1，gamza2试图将观察对象的中心直接在自己前面走一个固定的距离。

• 如果gamza1非常接近gamza2，然后gamza2会倒退走。
• 如果他们之间的距离远是那么gamza2会前进。
• 你应该让gamza1慢慢移动。
• 如果你gamza1移动太快，然后gamza2将失去迷失而停止
• 注：其他对象可以混淆的追随者。你应该避免他们。

6. 中断进程。关闭窗口。

• 你可以找到关于维基ROS turtlebot_follower包的更多信息。