Turtlebot代码解读-Turtlebot软件包说明

Turtlebot软件包说明

说明

• 介绍涉及Turtlebot的相关软件包的功能

Turtlebot安装位置

$ cd /opt/ros/indigo/share
$ ls turtlebot_*

Turtlebot Github库

https://github.com/turtlebot

软件包及功能

• turtlebot
  这个软件包提供Turtlebot基本核心功能包

• turtlebot_actions
  这个软件包提供Turtlebot移动相关功能

• turtlebot_create_desktop
  这个软件包提供iRobot Create的可视化和仿真工具

• turtlebot_bringup
  这个软件包提供roslaunch脚本，用于启动Turtlebot的基本功能

• turtlebot_calibration
  这个软件包提供校准，只对于Icreate底盘使用，对Kobuki底盘不适用。

• turtlebot_capabilities
  这个软件包提供Turtlebot的功能包

• turtlebot_concert
  这个软件包提供多个Turtlebot遥控和导航解决方案

• turtlebot_dashboard
  这个软件包提供基本的信息仪表板

• turtlebot_description
  这个软件包提供Turtlebot的完整的3D建模，针对仿真和可视化

• turtlebot_exploration_3d
  这个软件包提供自主探索功能，针对Turtlebot，需要装备RGBD深度传感器（Kinect, Xtion）

• turtlebot_follower
  这个软件包提供Turtlebot的跟随功能，跟随人或机器人跟随某个中心点。

• turtlebot_gazebo
  这个软件包提供针对Gazebo的仿真，包含launcher文件和地图世界

• turtlebot_interactive_markers
  这个软件包提供标记交互功能，使用RVIZ和互动标记来进行Turtllebot控制。

• turtlebot_msgs
  这个软件包提供Turtlebot消息，服务和行为

• turtlebot_navigation
  这个软件包提供导航功能

• turtlebot_panorama
  这个软件包提供全景图和拍照等功能

• turtlebot_rapps
  这个软件包提供核心的APP管理功能

• turtlebot_rviz_launchers
  这个软件包提供针对Turtlebot的可视化launch文件

• turtlebot_stage
  这个软件包提供Stage的仿真，便于测试2D导航相关东西

• turtlebot_stdr
  这个软件包提供stdr仿真，便于测试2D导航相关东西

• turtlebot_teleop
  这个软件包提供通过游戏杆或键盘来控制Turtlebot