Turtlebot代码解读-turtlebot_rcommander
说明：
- 介绍rcommander软件包的turtelbot应用包
- 介绍如何管理turtlebot的状态机
文件树及说明：
├── CMakeLists.txt
├── Makefile
├── stack.xml
├── turtlebot_rcommander_apps
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── mainpage.dox
│ ├── Makefile
│ ├── manifest.xml
│ └── src
│ └── rcommander_turtlebot.py #运行recommander
├── turtlebot_rcommander_arm_tools
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── mainpage.dox
│ ├── Makefile
│ ├── manifest.xml
│ └── src
│ └── turtlebot_rcommander_arm_tools
│ ├── block_detection_tool.py #块检测
│ ├── __init__.py
│ ├── interactive_block_manipulation_tool.py#交互式块操作
│ ├── pick_and_place_tool.py #机械臂抓放
│ ├── relax_arm_tool.py #释放机械臂
│ └── reset_arm_tool.py #重设机械臂
└── turtlebot_rcommander_tools
├── CMakeLists.txt
├── mainpage.dox
├── Makefile
├── manifest.xml
└── src
└── turtlebot_rcommander_tools
├── action_msg_mapper_tool.py #动作信息映射
├── find_fiducial_tool.py #找校准
├── __init__.py
└── turtlebot_move_tool.py #移动
重要知识点：
rcommander：基础包用于构建图形用户界面来编辑SMACH状态机
- rcommander_core介绍： http://wiki.ros.org/rcommander_core
- rcommander_pr2核心应用包：http://wiki.ros.org/rcommander_pr2
SMACH：用状态机来管理机器人任务
- http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting Started
- http://wiki.ros.org/smach/Tutorials
- 专题：
- SMACH专题（一）安装与初探 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5155828.html
- SMACH专题（二）Concurrent状态机 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5165004.html
- SMACH专题（三）几种State类型 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5177225.html
- SMACH专题（四）状态State类的实现和中文注释 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5176448.html
- SMACH专题（五）用户数据UserData类和重映射Remapper类的原理和例子http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5209072.html