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Kobuki硬件入门教程-陀螺仪
说明：
- 介绍陀螺仪的相关信息
规范
- 3轴数字陀螺仪
- 制造商：STMicroelectronics
- 部件名称：L3G4200D
- 测量范围：±250度/秒
- 偏航轴在出厂时在±20度/秒至±100度/秒的范围内校准
性能
(1)就地旋转测试
-
图示：
-
该图显示了当机器人以给定速度旋转时，陀螺仪每转的平均航向误差
(2)方形路径测试
- 图示：
- 此图形显示了当机器人沿着正方形路径移动时，融合测距与陀螺仪的位置误差。
- 机器人在线段上以0.1m/s移动，在角上以30deg/s旋转。
| 方形路径的匝数 | 角误差[deg] |
| 0.5 | 0.47 |
| 1.5 | 1.99 |
| 2.5 | 3.18 |
- 该表显示了当机器人到达起点（0.0，0.0）对角线对角的角度误差