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Turbot-SLAM入门教程-实现hector_slam建图(RPlidar A2版)
说明
- 介绍Turbot搭载激光雷达Rplidar A2通过hector_slam构建地图
步骤：
- 安装hector_slam，indigo版本：
sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
- 或者kinetic版本：
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam
- 主机端，新终端，启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机端，新终端，启动hector,用于构建地图
$ roslaunch turbot_slam laser_hector_demo.launch
- 主机端或从机端，新终端，启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 主机端或从机端，新终端，启动rviz，实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
保存地图
- 主机，新终端，保存地图
$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_hector_mapping
$ ls ~/map
- 查看内容，包含rplidar_a2_hector_mapping.pgm rplidar_hector_mappingrplidar_a2_hector_mapping.yaml
- 查看地图，已经生成rplidar_a2_hector_mapping.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。