Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(Rplidar A2版)
说明：
- 介绍利用Rplidar A2激光雷达通过cartographer算法实现建图。
步骤：
- 安装cartographer：
- 参考：cartographer在Turltlebot的应用1-官方安装及补充
- 主机，新终端，启动turbot：
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机，新终端，启动雷达
$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer.launch
- 主机，新终端，启动激光建图
$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch
- 从机，新终端，启动RVIZ
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
- 或者启动
$ roslaunch turbot_rviz nav_cartographer.launch
- 从机，新终端，启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 移动建图，移动turtlebot走圈完成建图，也可以远程控制
- 新终端，完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/
$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_cartographer
$ ls ~/map
- 查看内容，包含rplidar_a2_cartographer.pgm rplidar_a2_cartographer.yaml
- 效果图：
参考：
- 官方安装：https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/
- http://blog.exbot.net/archives/2852