Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(kinect V1版)
说明：
- 介绍利用Kinect V1深度相机通过cartographer算法建图。
测试kinect 2d建图
- 主机，新终端，启动turbot
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机，新终端，启动cartographer
$ roslaunch turbot_slam cartographer_demo_2d.launch
- 从机，新终端，启动rviz，查看实时建图情况。
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
- 从机，新终端，启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 移动建图，小房间就直接推着走一圈，完成建图。也可以启动远程控制建图。
- 新终端，完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/
$ rosrun turbot_map saver kinect_2d_cartographer
$ ls ~/map
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查看内容，包含kinect_2d_cartographer.pgm kinect_2d_cartographer.yaml
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效果图：
参考：
- 官方安装：https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/
- http://blog.exbot.net/archives/2852