Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(kinect V1版)

说明：

• 介绍利用Kinect V1深度相机通过cartographer算法建图。

测试kinect 2d建图

• 主机，新终端，启动turbot

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端，启动cartographer

$ roslaunch turbot_slam cartographer_demo_2d.launch

• 从机，新终端，启动rviz，查看实时建图情况。

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

• 从机，新终端，启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 移动建图，小房间就直接推着走一圈，完成建图。也可以启动远程控制建图。
• 新终端，完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver kinect_2d_cartographer
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含kinect_2d_cartographer.pgm kinect_2d_cartographer.yaml

• 效果图：
  

参考：

• 官方安装：https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/
• http://blog.exbot.net/archives/2852