Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)
说明
- 介绍使用Rplidar A2激光雷达通过gmapping算法建图
步骤：
- 主机，新终端，启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机，新终端，启动gmapping,用于构建地图
$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch
- 主机或从机，新终端，启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 主机或从机，新终端，启动rviz，实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
构建地图结束保存地图
- 主机，新终端，建立目录，保存地图
$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
$ ls ~/map
- 查看内容，包含rplidar_a2_gmapping.pgm rplidar_a2_gmapping.yaml
- 查看地图，已经生成rplidar_a2_gmapping.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。