Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(Rplidar A2版)

说明：

• 介绍如何通过Turbot使用Rplidar A2激光雷达实现AMCL自主导航

步骤：

• 主机，新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 主机上，新终端，启动amcl， 并指定地图

$ roslaunch turbot_slam laser_amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml

• 从机，新终端，启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch 

• 效果如下：

• 初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

• 设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

• 自动到达目标，如图：