Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)
说明：
- 介绍利用多线雷达rslidar-16版通过cartographer算法实现建图。
- 机型：turbot-DL + 多线雷达rslidar-16版
步骤：
- 安装cartographer：
- 参考：cartographer在Turltlebot的应用1-官方安装及补充
测试：
- 主机，在bashrc里面，设置雷达类型为：rslidar_16
export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16
- 主机，新终端，启动turbot：
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
- 主机，新终端，启动激光建图
$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch
- 从机，新终端，启动RVIZ
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
- 或者启动
$ roslaunch turbot_rviz nav_cartographer.launch
- 从机，新终端，启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
- 移动建图，移动turtlebot走圈完成建图，也可以远程控制
保存地图方法1：
- 新终端，完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/
$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_cartographer
$ ls ~/map
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查看内容，包含rslidar_16_cartographer.pgm rslidar_16_cartographer.yaml
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此方法保存的地图会出现没有边。
-
效果图：
保存地图方法2：
- 新终端，完成建图后保存pbstream
rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 1
- 转换成ROS地图
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/ubuntu/map/carto_ros_map -pbstream_filename=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream -resolution=0.05
- 在目录/home/ubuntu/map/下即会出现
carto_ros_map.pgm
carto_ros_map.yaml
参考：
- 官方安装：https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/
- http://blog.exbot.net/archives/2852